常帅

硕士生导师：海洋科学、海洋技术、资源与环境

博士生导师：海洋科学、资源与环境

海洋无人系统自主定位及智能协同导航、海洋环境辅助决策与效能评估

2010.9-2015.6　哈尔滨工程大学 工学博士学位(导师：赵玉新) 导航制导与控制专业

2006.9-2010.7　哈尔滨工程大学 学士学位 自动化专业

2021.6至今　天津大学海洋科学与技术学院 副教授

2019.11-2020.5 美国Lehigh University，访问学者

2015.7-2021.6　天津大学海洋科学与技术学院 讲师

本科生课程：海洋定位技术、海洋地理信息工程

研究生课程：水声定位技术(双语)

1. 海洋无人系统xxxx技术，国家重点研发计划子课题，2022.3 至 2025.12，在研，技术负责人

2. 融合水下地形和重磁场的AUV同步定位与构图方法研究，重点实验室基金，2024.1-2025.6，主持

3. 区块化海洋环境精细化构建，2025.5-2025.10，企事业单位委托，主持

4. 海洋环境决策支持算法模型研发, 2025.4-2027.12，企事业单位委托，主持

5. 海洋生态监测智慧平台软件系统及数据库开发服务, 2025.5-2025.12，企事业单位委托，主持

6. 组合导航系统仿真与控制软件研制，2024.6-2025.5，企事业单位委托，主持

7. 局部区域环境场精细化构建及效应分析技术服务. 2024.8-2024.12，企事业单位委托，主持

8. 自主水下航行器协同导航误差分析及控制方法研究，国防预研，2023.9-2024.8，主持

9. 组合导航系统研发及测评，校企委托研究项目，2024.1- 2024.12，主持

10. 基于地形地磁的AUV协同图优化SLAM方法研究, 国家自然科学基金项目, 2020-2022, ,主持

11. 欠驱动AUV编队控制中的通信受限和不确定干扰问题研究，天津市自然科学基金, 2021.10-2023.9，主持

12. 含中小尺度信息的超高分辨率多尺度资料同化模型检验, 校企委托研究项目，2021.3- 2021.5，主持

13. 海流测量误差修正模型研究及软件开发，2018，企事业单位委托，主持

14. 测试试验海域海洋环境精细化调查， 国家重点研发计划课题，2016-2020，参与

学术论文：

[1] Kaixuan Wang, Shuai Chang*, Shijie Wu, Hui Li, Xiong Deng, Yuxin Zhao. A DDQN-based Cooperative Path Planning for Range-based AUV Cooperative Navigation System Towards Coverage Survey and Positioning Error Suppression. IEEE Internet of Things Journal. 2025,8. (Top)

[2] Shijie Wu, Shuai Chang*, Kaixuan Wang, Xiong Deng, Yuxin Zhao. Distributed collaborative seabed terrain matching method using distance measurements for autonomous underwater vehicles. Ocean Engineering.336,2025,121799. (Top)

[3] Ling Yan, Shuai Chang, Xiangxin Wang, Linfeng Zhang, Jiawen Liu. A dual-stage coverage path planning method for bathymetric survey using an AUV in graph-based SLAM framework considering positioning uncertainty, Ocean Engineering, 312(3), 2024,119252. (Top)

[4] D. Zhang, S. Chang*, G. Zou, et al. A Robust Graph-Based Bathymetric Simultaneous Localization and Mapping Approach for AUVs. IEEE Journal of Oceanic Engineering. 2024,1-21. (Top)

[5] H. Li, S. Chang*, Q. Yao, et al. Robust Heading and Attitude Estimation of MEMS IMU in Magnetic Anomaly Field Using a Partially Adaptive Decoupled Extended Kalman Filter and LSTM Algorithm. IEEE Transactions on Instrumentation and Measurement. 2024,1-11 (Top)

[6] Liu, J.; Wang, K.; Chang, S*.; Pan, L. Mid-Water Ocean Current Field Estimation Using Radial Basis Functions Based on Multibeam Bathymetric Survey Data for AUV Navigation. J. Mar. Sci. Eng. 2025, 13, 841.

[7] D. Zhang, S. Chang*, L. Zhang, et al. A Joint Graph-Based Approach for Simultaneous Underwater Localization and Mapping for AUV Navigation Fusing Bathymetric and Magnetic-Beacon-Observation Data. Journal of Marine Science and Engineering. 2024, 1-21. (SCI)

[8] J. Li, G. Han, S. Chang*, X. Fu, A semantic segmentation-based underwater acoustic image transmission framework for cooperative SLAM, Defence Technology, 2023 (SCI)

[9] G. Han, S. Wang, S. Chang and X. Fu, Time-Reversal CNN-Based S-NOFDM Scheme for Underwater Acoustic Communication, IEEE Systems Journal, 17(2), 2868-2879, 2023 (SCI)

[10] S. Chang*, Y. Lin, X.M. Fu, “A SLAM Approach based on Detection of Magnetic Beacons,” in IEEE Magnetics Letters, 2021, Doi, 10.1109/LMAG.2021.3075364 (SCI)

[11] S. Chang*, Y. Lin, Y. R. Zheng and X. Fu, "Simultaneous Detection of Multiple Magnetic Dipole Sources," in IEEE Transactions on Magnetics, vol. 56, 2020. 9: 1-11. (SCI)

[12] S. Chang, C. Wan, D. Zhang, et al. An Underwater SLAM Approach Using Regularly Distributed Magnetic Beacons. In: Yan, L., Duan, H., Deng, Y. (eds) Advances in Guidance, Navigation and Control. ICGNC 2022. Lecture Notes in Electrical Engineering, vol 845. Springer, Singapore

[13] Fu X, Li J, Chang S*. Learning-based multi-relay selection for cooperative networks based on compressed sensing. Wireless Networks, 2019: 1-13. (SCI)

[14] [J.L. Li, S. Chang*, X.M. Fu. A Coalitional Formation Game for Physical Layer Security of Cooperative Compressive Sensing Multi-Relay Networks. Sensors, 2018,17:2942. (SCI)

[15] ]S. Chang; J.L. Li, X.M. Fu. Energy Harvesting for Physical Layer Security in Cooperative Networks Based on Compressed Sensing, Entropy, 2017.9, 19(9): 462. (SCI)

[16] Fu, X., Zhang, J., Zhang, S. Chang. Coalition formation among unmanned aerial vehicles for uncertain task allocation. Wireless Network. 2019:25, 367–377. (SCI)

[17] Zhang C , Liu Z , Bi C , Chang S. Dependent Motion Segmentation in Moving Camera Videos: A Survey. IEEE Access, 2018, 1-1 (SCI)

[18] 常帅，邵祺，付晓梅. 基于磁信标反演定位的水下SLAM方法. 水下无人系统学报. 2019，27(3): 277-283

[19] 邵祺，常帅*，付晓梅. 基于单水声信标距离量测的水下定位方法. 海洋通报. 2019，38(1)：53-64

[20] Y.X. Zhao, S. Chang*, C. Liu. Multifractal Theory with Its Applications In Data Management，Annals of Operations Research, 2015, 234(1):133-150 (SCI)

[21] Y. Zhang, Y.X. Zhao, S. Chang. An Aeromagnetic Compensation Algorithm Based on Fuzzy Adaptive Kalman Filter. Journal of Applied Mathematics, 2014(6):1-9 (SCI)

[22] Y.X. Zhao, S. Chang*, Z.X. Zhang. Multifractal Spectrum Analysis and Mapping Method of Geomagnetic Anomaly Field. Acta Geodaetica et Cartographica Sinica. 2014，43 (5)：529-536.

[23] Y.X. Zhao, S. Chang*, W. Li. Boundary Compensation Approach in Geomagnetic Map Preparation Based on BEMD. Earth Science-Journal of China University of Geosciences. 2014，39(11)：1617-1624 (EI重点期刊)

[24] Y.X. Zhao, S. Chang*, C.C. Wan. Software Reliability Growth Model Considering Fault Detection Effort and Fault Correction Effort. Systems Engineering and Electronics. 2015, 37(4):199-203. (EI梯队期刊)

专著：

[1] 无人潜航器导航技术，赵玉新，常帅 等著，国防工业出版社，2023，“十三五”国家重点图书出版规划

[2] 海洋观测综合实践指导书，王虎，吕占伟，王星，常帅，大连海事大学出版社，2024

[1] 2025年7月，天津高校青年教师教学竞赛校内选拔赛一等奖

[2] 2025年7月，天津大学海洋学院青年教师讲课竞赛特等奖

[3] 2024年9月，天津大学优秀硕士学位论文指导教师

[4] 2022年4月，天津大学教学成果奖二等奖(排名12)

[5] 2022年3月，指导学生获第十七届挑战杯全国大学生课外学术科技作品竞赛一等奖

[6] 2021年6月，获第十六届“挑战杯”大学生课外学术科技作品竞赛，优秀指导教师

[7] 2021年1月，获天津大学北京招生组招生宣传工作先进个人

[8] 2019年7月，获天津大学“课程思政”示范课建设立项

[9] 2018年4月，获“天津大学沈志康奖教金”

[10] 2017年12月，获“天津市第14届高校青年教师教学竞赛校内选拔赛”一等奖

[11] 2017年12月，获“海洋科学与技术学院第一届青年教师讲课大赛”一等奖

国家自然科学基金委函评专家；Ocean Engineering, IEEE Internet of Things Journal, IEEE Transactions on Instrumentation and Measurement, IEEE Sensors Journal,自动化学报等审稿人。

[1] 常帅; 章林锋; 闫令; 刘嘉雯; 巫世杰; 王凯旋. 基于Fretch距离的水下地形SLAM鲁棒后端优化算法. CN202411163560.9.

[2] 张大龙; 常帅;李慧. 基于海底地形关键特征提取的水下同步定位与构图方法, 2023, 中国, CN 202211739311.0

[3] 刘嘉雯; 常帅. 基于潜标节点的自主水下航行器海流估计方法, 2023, CN 202211740376.7

[4] 常帅;李慧;张大龙. 磁异常干扰下基于长短期记忆网络的MEMS IMU姿态解算方法, 2023, CN 202211736574.6

[5] 闫令; 常帅. 面向海洋水文环境观测的潜标网络布局设计方法. CN202211737987.6

[6] 常帅，林叶.一种基于多磁偶极子反演的海洋导航辅助方法，CN202010255940.0，2022

[7] 常帅，林叶.一种背景磁场未知情形下的多磁偶极子磁源反演定位方法， CN202110669286.2，2021

[8] 常帅，林叶.一种基于磁信标的同步定位与构图系统的故障恢复方法，CN202110669283.9，2021

[9] 常帅，林叶.一种基于不确定性的多波束测深数据匹配检测方法，CN202110749558.X，2021

[10] 常帅，林叶.一种基于数据库特征匹配的多磁性目标位置探测方法，CN202010255946.8，2021

[11] 邵祺，常帅. 一种基于单水声信标距离量测的水下定位方法，CN201810438616.5 , 2019

[12] 邵祺，常帅. 单水声信标测距辅助的水下同步定位与构图方法, CN201811158836.9 2019

[13] 常帅，赵玉新. 一种基于磁偶极子等效源法的地磁异常数据网格化方法，CN201410029324.8，2016

[14] 常帅，赵玉新. 一种基于地磁异常数据形态特征的边界补偿方法，CN201310585653.6，2016