田文杰

硕士生导师：海洋科学、海洋技术

机器人学、高端数控装备与工业母机、海洋探测技术

2011.9-2015.1 天津大学机械工程学院机械工程专业 工学博士

2009.9-2011.9 天津大学机械工程学院机械工程专业 工学硕士

2005.9-2009.7 天津大学机械工程学院机械设计制造及其自动化专业 学士

2019.6-今 天津大学海洋科学与技术学院海洋技术系 副教授

2018.7-2019.1 英国华威大学工程系 访问学者

2015.1-2019.6 天津大学海洋科学与技术学院海洋技术系 讲师

本科生课程：海洋机械原理、海洋探测平台(及课程设计)、智能海洋观测技术、数理统计

研究生课程：海洋探测平台、现代海洋探测技术及应用

工信部高质量发展专项工业母机项目：五轴卧式铣车复合加工中心热特性设计及主动控制技术，在研，主持。

国家重点研发计划，“重大自然灾害防控与公共安全”重点专项：高性能救援艇研发及示范应用(高性能便捷轻量充气救援艇关键技术研究)，在研，主持。

国家科技重大专项：高档数控机床与基础制造装备专项，精密卧式加工中心空间精度及精度保持性技术研究，在研，主持。

机器人技术与系统国家重点实验室面上项目，新型五自由度混联机器人精度保障技术，在研，主持。

广州数控，混联机器人运动学标定，在研，主持。

国家重点研发计划-政府间国际科技创新合作重点专项，基于混联机器人航空复材加工关键技术研究，在研，参与。

国家自然科学基金面上项目，面向大型整体构件现场精密加工的组合测量方法研究，结题，参与。

欧盟地平线2020计划项目，European and Chinese Platform for Stacked Aero-Structure Drilling Process and Equipment，结题，参与。

国家科技重大专项：高档数控机床与基础制造装备专项，机器人抛光机床性能提升研究，结题，参与。

国家自然科学基金青年科学基金项目，混联机器人几何精度设计及运动学标定基础理论，结题，主持。

国家自然科学基金面上项目，基于并联动力头的五轴联动加工装备运动学标定技术基础，结题，参与。

国家自然科学基金重大国际(地区)合作交流项目，航空叠层构件柔性制孔工艺装备技术基础，结题，参与。

国家科技重大专项：高档数控机床与基础制造装备专项，数控机床误差测量、分析与补偿技术，结题，参与。

国家科技重大专项：高档数控机床与基础制造装备专项，重型机床可靠性评价与试验方法研究，结题，参与。

863计划重点项目，箱体类精密工作母机共性前沿技术平台，结题，参与。

国家科技重大专项：高档数控机床与基础制造装备专项，精密数控机床动态综合误差补偿技术，结题，参与。

天津大学自主基金，水面无人艇协同护卫关键技术，结题，主持。

天津大学自主基金，新型智能化海底原位观测系统，结题，主持。

天津大学自主基金，深海探测平台设计研制及关键技术研究，结题，主持。

天津大学自主基金，新型水面无人观测船创新设计，结题，主持。

论文：

Xiangpeng Zhang, Wenjie Tian, Lina Wang, Tian Huang. Evaluation and prediction method of robot pose repeatability based on statistical distance. Mechanism and Machine Theory 179 (2023) 105122. https://doi.org/10.1016/j.mechmachtheory.2022.105122

Fuwen Yin, Lina Wang, Wenjie Tian, Xiangpeng Zhang. Kinematic calibration of a 5-DOF hybrid machining robot using an extended Kalman filter method. Precision Engineering 79 (2023) 86-93. https://doi.org/10.1016/j.precisioneng.2022.09.007

Yongbin Song, Wenjie Tian, Yanling Tian, Xianping Liu. Calibration of a Stewart platform by designing a robust joint compensator with artificial neural networks. Precision Engineering 77 (2022) 375-384. https://doi.org/10.1016/j.precisioneng.2022.07.001

Wenjie Tian, Mingshuai Huo, Xiangpeng Zhang, Yongbin Song, Lina Wang. A general approach for robot pose error compensation based on an equivalent joint motion error model. Measurement 203 (2022) 111952. https://doi.org/10.1016/j.measurement.2022.111952

Cai Wang; Wang Dongliang; Feng Wei; Dong Fanpeng; Wei Yaming; Jia Lecheng; Tian Wenjie; Xue Bin. High-Resolution Acoustic Tracking Method for Underwater Target Using Laser-Based Sensor. CHINESE JOURNAL OF LASERS. SEP 2022 49(18): 1810004. DOI: 10.3788/ CJL 202249. 1810004.

Liu, Qi ; Guo, Hao; Ma, Yue; Tian, Wenjie; Zhang, Zhitao; Li, Bin. Real-time error compensation of a 5-axis machining robot using externally mounted encoder systems. International Journal of Advanced Manufacturing Technology, v 120, n 3-4, p 2793-2802, May 2022

Liu, Qi ; Tian, Wenjie; Li, Bin; Ma, Yue. Kinematics of a 5-axis hybrid robot near singular configurations. Robotics and Computer-Integrated Manufacturing, v 75, June 2022

Lin, Zixin; Tian, Wenjie; Zhang, Dawei; Gao, Weiguo; Wang, Lina. An optimized design method of 3-point support for precision horizontal machining center with T-shaped bed. International Journal of Advanced Manufacturing Technology, v 121, n 3-4, p 1927-1943, July 2022

Wang, Sitong; He, Gaiyun; Tian, Wenjie; Zhang, Dawei; Song, Yumeng; Yan, Yichen; Xie, Ran. Geometric error identification method for machine tools based on the spatial body diagonal error model. International Journal of Advanced Manufacturing Technology, v 121, n 11-12, p 7997-8017, August 2022

Song, Yongbin ; Tian, Wenjie; Tian, Yanling; Liu, Xianping. Calibration of a Stewart platform by designing a robust joint compensator with artificial neural networks. Precision Engineering, v 77, p 375-384, September 2022

Wang, Manxin; Chen, Qiusheng; Liu, Haitao; Huang, Tian; Feng, Hutian; Tian, Wenjie. Evaluation of the Kinematic Performance of a 3-RRS Parallel Mechanism. Robotica, v 39, n 4, p 606-617, April 2021

Gao, Weiguo; Weng, Lingtao; Zhang, Jinyi; Tian, Wenjie; Zhang, Guanwei; Zheng, Yingjie; Li, Jinhe. An improved machine tool volumetric error compensation method based on linear and squareness error correction method. International Journal of Advanced Manufacturing Technology, v 106, n 11-12, p 4731-4744, February 1, 2020

Wang, Lina; Tian, Wenjie; Zhang, Dawei; Gao, Weiguo. Research on Determination Method of Geometric Accuracy Design Index of CNC Machine Tools. Journal of Mechanical Engineering, v 56, n 1, p 166-174, January 5, 2020

Sun, Guangming; He, Gaiyun; Zhang, Dawei; Yao, Chenglin; Tian, Wenjie. Body diagonal error measurement and evaluation of a multiaxis machine tool using a multibeam laser interferometer. International Journal of Advanced Manufacturing Technology, v 107, n 11-12, p 4545-4559, April 1, 2020

Tian, Wenjie; Shen, Ziqian; Lv, Dongpo; Yin, Fuwen. A Systematic Approach for Accuracy Design of Lower-Mobility Parallel Mechanism. Robotica, v 38, n 12, p 2173-2188, December 1, 2020

Tian, Wenjie; Mou, Mengwen; Yang, Junhao; Yin, Fuwen. Kinematic calibration of a 5-DOF hybrid kinematic machine tool by considering the ill-posed identification problem using regularisation method. Robotics and Computer-Integrated Manufacturing, v 60, p 49-62, December 2019

Huang, Tian; Zhao, Dong; Yin, Fuwen; Tian, Wenjie; Chetwynd, Derek G. Kinematic calibration of a 6-DOF hybrid robot by considering multicollinearity in the identification Jacobian. Mechanism and Machine Theory, v 131, p 371-384, January 2019

Weng, Lingtao; Gao, Weiguo; Zhang, Dawei; Sun, Guangming; Tian, Wenjie; Liu, Teng. Influences of linear and angular compensation on volumetric accuracy of precision machine tools. Proceedings of the 2018 IEEE International Conference on Advanced Manufacturing, ICAM 2018, p 57-60, July 2, 2018

Tian, Wenjie; Yang, Guang; Wang, Lina; Yin, Fuwen; Gao, Weiguo. The application of a regularization method to the estimation of geometric errors of a three-axis machine tool using a double ball bar. Journal of Mechanical Science and Technology, v 32, n 10, p 4871-4881, October 1, 2018

Zhao, Dong; Dong, Chenglin; Guo, Hao; Tian, Wenjie. Kinematic calibration based on the multicollinearity diagnosis of a 6-DOF polishing hybrid robot using a laser tracker. Mathematical Problems in Engineering, v 2018, 2018

Tian, Wenjie; Liu, Shaopeng; Liu, Xingxing. Accuracy design of high precision machine tools using error sensitivity analysis methodology. Proceedings of the Institution of Mechanical Engineers, Part C: Journal of Mechanical Engineering Science, v 231, n 18, p 3401-3413, September 1, 2017

Tian, Wenjie; Guo, Longzhen; Liu, Haitao. Rapid identification method for geometric errors of CNC machine tools. Journal of Tianjin University Science and Technology, v 49, n 2, p 171-177, February 15, 2016

Tian, Wenjie; Yin, Fuwen; Liu, Haitao; Li, Jinhe; Li, Qing; Huang, Tian; Chetwynd, Derek G. Kinematic calibration of a 3-DOF spindle head using a double ball bar. Mechanism and Machine Theory, v 102, p 167-178, August 1, 2016

He, Gaiyun; Guo, Longzhen; Tian, Wenjie; Zhao, Xiangsong. The prediction of fixture comprehensive influence on the machining error of features pattern. ASME 2015 International Manufacturing Science and Engineering Conference, MSEC 2015, v 1, 2015

Tian, Wenjie; Gao, Weiguo; Zhang, Dawei; Huang, Tian. A general approach for error modeling of machine tools. International Journal of Machine Tools and Manufacture, v 79, p 17-23, April 2014

Tian, Wenjie; Gao, Weiguo; Chang, Wenfen; Nie, Yingxin. Error modeling and sensitivity analysis of a five-axis machine tool. Mathematical Problems in Engineering, v 2014, 2014

Tian, Wenjie; Niu, Wentie; Chang, Wenfen; Zhang, Dawei. Research on geometric error tracing of NC machine tools. Journal of Mechanical Engineering, v 50, n 7, p 128-135, April 5, 2014

Sun, Tianhui; Tian, Wenjie; Wang, Hui; Huang, Tian. Kinematic calibration of 3-DOF spindle head using double-ball bar. Journal of Mechanical Engineering, v 48, n 5, p 22-27, March 5, 2012

Tian, Wenjie; He, Baiyan; Huang, Tian. Universal geometric error modeling of the CNC machine tools based on the screw theory. Proceedings of SPIE - The International Society for Optical Engineering, v 7997, 2011

田文杰, 赵堃, 王丽娜, 张相鹏. 基于RBF神经网络的3-UPS/S稳定平台运动学标定. 天津大学学报(自然科学与工程技术版). 2022.

蔡旺,王栋梁,冯伟,董繁鹏,魏亚明,贾乐成,田文杰,薛彬. 基于激光传感的水下声学目标高分辨跟踪方法. 中国激光, 1-20, 2022

牟梦文,吕东坡,田文杰. 离子交换聚合金属材料在匀速流中的传感实验研究. 机械科学与技术, 1-9, 2022

肖博,田文杰,任海涛,马春年. 机床空间误差补偿技术研究. 制造技术与机床, 2017 (04): 153-159.

专利：

田文杰,张相鹏,王丽娜. 基于统计距离的机器人重复定位精度预测方法[P]. 天津市：CN113967915A, 2022-01-25.

田文杰,张相鹏,尹福文,王丽娜,黄田. 基于旋量理论的机器人无冗余几何误差模型解析建模方法[P]. 天津市：CN113580142A, 2021-11-02.

田文杰,赵堃,张安民,霍明帅,张相鹏. 可快速布放的刚柔耦合折叠充气式双体无人艇[P]. 天津市：CN113415389A, 2021-09-21.

田文杰,杨俊豪,尹福文,黄田,刘海涛,肖聚亮,王国峰,牛文铁,秦旭达,丁雅斌. 一种五自由度混联机器人驱动关节零点误差的补偿方法[P]. 天津市：CN108890645B, 2021-09-17.

田文杰,杨光,尹福文,杨俊豪,黄田,刘海涛,牛文铁,丁雅斌,赵东. 一种六自由度混联抛光机器人位姿精度校准装置及方法[P]. 天津市：CN108582047B, 2021-08-13.

田文杰,吕东坡,王丽娜. 一种船载水下并联稳定平台[P]. 天津市：CN112896421A, 2021-06-04.

田文杰,牟梦文,翟京生,付晓梅. 一种基于片状IPMC材料的流速传感器[P]. 天津市：CN211348304U, 2020-08-25.

田文杰,牟梦文,吕东坡. 一种流速传感器传感特性的测量装置[P]. 天津市：CN211061573U, 2020-07-21.

田文杰,邓鲁克,沈子千,牟梦文,翟京生. 一种可实现精准、原位观测且可重复布放回收的海床基[P]. 天津市：CN110926458A, 2020-03-27.

田文杰,尹福文,刘祺,丁雅斌,刘海涛,黄田,肖聚亮,秦旭达,梅江平. 一种五自由度混联机器人直接误差补偿技术[P]. 天津市：CN106625573B, 2018-11-13.

田文杰,杨光,王丽娜. 一种水下快速无线充电装置[P]. 天津：CN208094242U, 2018-11-13.

田文杰,杨光,翟京生,张安民,王星,薛彬. 一种六自由度航空倾斜摄影模拟系统[P]. 天津市：CN105526914B, 2018-03-16.

田文杰,潘琪,张大卫,常文芬,聂应新,郭龙真. 数控机床的几何误差旋量理论建模方法[P]. 天津市：CN103616851B, 2017-02-08.

田文杰,翟京生,张安民,薛彬,王星. 一种五自由度航空摄影测量模拟系统[P]. 天津：CN205333065U, 2016-06-22.

田文杰,汪满新,邓传锦,孙天慧,陈亭. 一种大型LCD玻璃基板搬运机器人[P]. 天津：CN205328202U, 2016-06-22.

田文杰,潘琪,张大卫,常文芬,聂应新,郭龙真. 数控机床几何精度辨识方法[P]. 天津：CN103791878A, 2014-05-14.

吕东坡,田文杰. 一种可变形发电风帆和搭载该风帆的无人探测船[P]. 天津市：CN111486050A, 2020-08-04.

刘少朋,田文杰,张大卫. 基于LaserTRACER的数控机床平动轴几何误差检测与辨识方法[P]. 天津市：CN106141814B, 2017-12-29.

王凯,田文杰,郭龙真,聂应新,常文芬. 一种辨识四轴加工中心几何精度的检测方法[P]. 天津市：CN103759685B, 2017-01-04.

黄田,尹福文,田文杰,刘海涛,肖聚亮. 一种基于多元回归的机器人关节几何误差补偿方法[P]. 天津市：CN110842927B, 2022-07-08.

黄田,尹福文,田文杰,赵东,刘海涛,丁雅斌,肖聚亮,梅江平,秦旭达. 一种混联机器人的运动学标定方法[P]. 天津市：CN108015808B, 2021-04-20.

丁雅斌,付津昇,黄田,刘海涛,梅江平,田文杰,秦旭达. 基于三维视觉测量的手眼标定方法[P]. 天津市：CN111546328B, 2022-06-24.

丁雅斌,郝晏,黄田,刘海涛,田文杰,付津昇. 一种机器人加工系统定位误差的优化方法[P]. 天津市：CN112157654B, 2022-06-07.

刘海涛,贾悦婷,闫志彪,山显雷,肖聚亮,黄田,丁雅斌,付津昇,田文杰. 一种基于神经网络的移动加工机器人快速视觉定位方法[P]. 天津市：CN113799137A, 2021-12-17.

黄田,刘祺,郭浩,杨旭,肖聚亮,刘海涛,田文杰,梅江平. 一种五自由度混联机器人的模糊自适应控制方法[P]. 天津市：CN107490958B, 2020-06-19.

黄田,郭浩,刘祺,杨旭,肖聚亮,刘海涛,田文杰,梅江平. 一种五自由度混联机器人控制器参数自适应调整实现方法[P]. 天津市：CN107511830B, 2020-06-19.

丁雅斌,章点,黄田,梅江平,田文杰,刘海涛,尹福文,陈伟峰,董成林. 一种外部测量辅助的机器人定位误差在线补偿方法[P]. 天津市：CN107421442B, 2019-12-17.

丁雅斌,付津昇,黄田,田文杰,秦旭达,虢薇,张泽阳. 基于几何约束的双目视觉圆形特征几何参数估计方法[P]. 天津市：CN108871228B, 2019-11-22.

丁雅斌,张泽阳,黄田,付津昇,田文杰,秦旭达. 利用机器人末端视觉系统的工具坐标系快速标定方法[P]. 天津市：CN109514554A, 2019-03-26.

黄田,刘祺,董成林,肖聚亮,刘海涛,梅江平,田文杰,丁雅斌. 一种五自由度混联机器人的双闭环控制方法[P]. 天津市：CN105945954B, 2017-11-28.

张大卫,刘兴兴,田文杰,蔡翔,徐鹏飞,林子心. 基于区间理论的精密卧式加工中心几何精度优化分配方法[P]. 天津：CN107368637A, 2017-11-21.

机械工业科技进步特等奖(2018)

机械工业科技进步一等奖(2022)

天津市技术发明一等奖(2021)

天津市科技进步一等奖(2020)

天津大学“十佳好导师”(2022)

天津大学北洋学者青年骨干教师

天津大学优秀青年教师

天津大学沈志康奖教金

天津大学本科生毕业论文优秀指导教师

天津大学教学成果奖一等奖(2022)(面向海洋需求的跨学科海洋技术创新人才培养模式探索与实践)

天津市“一三一”创新型人才培养工程

天津市“挑战杯”大学生课外科技作品竞赛优秀指导教师

指导学生获“挑战杯”全国三等奖1次、天津市特等奖1次、天津大学一等奖2次/二等奖1次

指导学生获未来三十年颠覆性创新创想大赛学院第二名

中国创新挑战赛新兴领域专题赛优秀奖

天津市优秀硕士研究生毕业论文(第二指导教师)

海洋学院青年教师讲课基本功大赛二等奖

天津大学优秀工会干部

第六届中国青少年科技创新奖(全国100人)

教育部博士研究生学术新人奖

天津大学第八届学生科学奖(排名1/10)

挑战杯全国大学生课外科技作品大赛全国三等奖、天津市特等奖

机械创新设计大赛国家三等奖

天津大学松正杯机器人竞技大赛冠军

第二届FANUC CNC征文大赛一等奖

全国金属切削机床标准化技术委员会五轴数控机床测评标准创新工作组委员

海洋学会海洋观测技术分会第四届委员会理事